Inrikesminister Néstor Reverol hävdar att gruppen kom från Colombia och försökte ta sig in i Venezuela med hjälp av snabba båtar i gryningsmörkret i provinsen La Guaira. Försöket stoppades av militär och polis.
– Tack vare de lägliga och effektiva insatserna av vår bolivarianska militär och speciella polisenheter inom den nationella bolivarianska polisen kunde några skjutas och några tillfångatas, sade Reverol på statligt styrd tv.
Inrikesministern sade ingenting om antalet döda eller omhändertagna, men uppgav att insatser pågår både till land och till sjöss.
Venezuela har flera gånger beskyllt Colombia för att ha försökt störta president Maduro och hans regering.