– Vi står redo att slå in på en ny väg i relationerna med Joe Bidens regering, med fokus på ömsesidig respekt, dialog, kommunikation och förståelse, säger vänsterledaren i ett tal inför anhängare.
USA har, under Trumps styre, infört en rad ekonomiska sanktioner mot Venezuela i ett försök att få Maduros regim på fall. Efter flera år av frostiga relationer bröts de diplomatiska förbindelserna mellan Caracas och Washington helt i januari 2019 då USA erkände oppositionsledaren Juan Guaidó som landets rättmätige president.
Bidens tilltänkte utrikesminister Antony Blinken har beskrivit Maduro som en "brutal diktator" och sagt att han står bakom beslutet att backa upp Guaidó.
Bidens regering väntas dock inta en mer moderat hållning än Trumps och lägga mer fokus på internationell medling för att få till en övergång till en ny regering i Venezuela.